機(ji)(ji)械(xie)手(shou)(shou)(shou)是(shi)近幾十(shi)年發(fa)(fa)展(zhan)起來(lai)的(de)(de)(de)一種高科技自(zi)動(dong)(dong)化(hua)生(sheng)產(chan)設備它(ta)(ta)對穩定、提(ti)高產(chan)品質量(liang)提(ti)高生(sheng)產(chan)效率(lv)改善勞動(dong)(dong)條件和(he)產(chan)品的(de)(de)(de)快速更新(xin)換代(dai)起著十(shi)分重要的(de)(de)(de)作(zuo)用。 1機(ji)(ji)械(xie)手(shou)(shou)(shou)發(fa)(fa)展(zhan)史 機(ji)(ji)械(xie)手(shou)(shou)(shou)是(shi)在(zai)機(ji)(ji)械(xie)化(hua)自(zi)動(dong)(dong)化(hua)生(sheng)產(chan)過程(cheng)中(zhong)發(fa)(fa)展(zhan)起來(lai)的(de)(de)(de)一種新(xin)型裝置(zhi)。它(ta)(ta)是(shi)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)的(de)(de)(de)一個重要分支。它(ta)(ta)的(de)(de)(de)特點是(shi)可(ke)通過編(bian)程(cheng)來(lai)完成各種預期(qi)的(de)(de)(de)作(zuo)業任務(wu)在(zai)構(gou)造和(he)性(xing)能上兼有(you)人(ren)和(he)機(ji)(ji)器(qi)各自(zi)的(de)(de)(de)優點。尤其體現(xian)了人(ren)的(de)(de)(de)智能和(he)適應性(xing)。在(zai)現(xian)代(dai)生(sheng)產(chan)過程(cheng)中(zhong)，機(ji)(ji)械(xie)手(shou)(shou)(shou)被廣泛的(de)(de)(de)運用于自(zi)動(dong)(dong)生(sheng)產(chan)線中(zhong)。機(ji)(ji)械(xie)手(shou)(shou)(shou)雖然目(mu)前還不(bu)如人(ren)手(shou)(shou)(shou)那樣靈(ling)活。但它(ta)(ta)具有(you)能不(bu)斷(duan)重復工(gong)作(zuo)和(he)勞動(dong)(dong)，不(bu)知(zhi)疲勞不(bu)怕(pa)危險，抓舉重物的(de)(de)(de)力(li)量(liang)比人(ren)手(shou)(shou)(shou)力(li)大(da)的(de)(de)(de)特點。因此，機(ji)(ji)械(xie)手(shou)(shou)(shou)已(yi)受(shou)到許多部(bu)門的(de)(de)(de)重視，并越來(lai)越廣泛地得到了應用。
機械(xie)手首先是(shi)從美國(guo)開(kai)始研制(zhi)的(de)(de)。1958年(nian)美國(guo)聯合(he)(he)控制(zhi)公(gong)司研制(zhi)出第一(yi)臺機械(xie)手。它(ta)的(de)(de)結構是(shi)機體上(shang)安裝一(yi)個(ge)回轉長臂(bei)頂部裝有電(dian)磁塊(kuai)的(de)(de)工件抓放機構控制(zhi)系統是(shi)示教形的(de)(de)。1962年(nian)，美國(guo)聯合(he)(he)控制(zhi)公(gong)司在上(shang)述方案的(de)(de)基礎上(shang)又試制(zhi)成一(yi)臺數控示教再現(xian)型機械(xie)手。商名為(wei)
Unimate即(ji)萬(wan)能自(zi)動。運動系(xi)(xi)統仿照坦克炮塔臂可以(yi)回轉(zhuan)、俯仰、伸縮、用(yong)(yong)液壓(ya)驅動控(kong)制(zhi)系(xi)(xi)統用(yong)(yong)磁鼓作為存(cun)儲裝(zhuang)置(zhi)。不少球坐標通用(yong)(yong)機(ji)(ji)械手(shou)就是(shi)(shi)在這(zhe)個基礎上發(fa)展起來的。同年美(mei)國機(ji)(ji)械制(zhi)造公司也(ye)實驗(yan)成(cheng)功一(yi)種(zhong)叫Vewrsatran機(ji)(ji)械手(shou)。該機(ji)(ji)械手(shou)的中(zhong)央(yang)立柱(zhu)可以(yi)回轉(zhuan)、升降采用(yong)(yong)液壓(ya)驅動控(kong)制(zhi)系(xi)(xi)統也(ye)是(shi)(shi)示教(jiao)再現(xian)型(xing)。這(zhe)兩種(zhong)出現(xian)在六十年代初的機(ji)(ji)械手(shou)是(shi)(shi)后來國外工(gong)業機(ji)(ji)械手(shou)發(fa)展的基礎。1978年美(mei)國Unimate公司和斯坦福大學麻省理工(gong)學院聯合研制(zhi)一(yi)種(zhong)Unimate-Vicarm型(xing)工(gong)業機(ji)(ji)械手(shou)裝(zhuang)有小(xiao)型(xing)電子計算機(ji)(ji)進行控(kong)制(zhi)，用(yong)(yong)于裝(zhuang)配作業定位誤差(cha)小(xiao)于±1毫米。聯邦(bang)德國KnKa公司還(huan)生產一(yi)種(zhong)點焊機(ji)(ji)械手(shou)采用(yong)(yong)關節式結(jie)構(gou)和程序控(kong)制(zhi)。
目(mu)前，機械手大(da)部分(fen)還屬于第(di)一代(dai)，主(zhu)要依靠人工(gong)(gong)進行控(kong)制。改(gai)進的(de)方(fang)向主(zhu)要是降(jiang)低成(cheng)本和(he)(he)提高精度。第(di)二代(dai)機械手正(zheng)在(zai)加緊研(yan)制。它設有(you)微(wei)型(xing)電子計算控(kong)制系(xi)(xi)統具有(you)視(shi)覺(jue)、觸覺(jue)能力，甚至聽、想的(de)能力。研(yan)究安裝(zhuang)各種傳感(gan)(gan)器，把感(gan)(gan)覺(jue)到的(de)信(xin)息反饋(kui)使機械手具有(you)感(gan)(gan)覺(jue)機能。第(di)三代(dai)機械手則(ze)能獨立完成(cheng)工(gong)(gong)作中(zhong)過程中(zhong)的(de)任務。它與電子計算機和(he)(he)電視(shi)設備保持(chi)聯系(xi)(xi)、并逐(zhu)步(bu)發展成(cheng)為(wei)柔性(xing)制造系(xi)(xi)統FMS和(he)(he)柔性(xing)制造單元FMC中(zhong)的(de)重要一環節。
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